sábado, 28 de diciembre de 2013

Robot Picaxe Explorer

1.ROBOT SEGUIDOR DE RECINTO CERRADO POR EL INTERIOR

Esta práctica trata de realizar un código que permita a un coche guiarse a través de un recinto cerrado evitando las paredes del mismo.
Para ello lleva un sensor analógico de distancia que permite recoger los valores para saber la distancia de aproximación al objeto y en funcióna a esta poder tomar la decisión de seguir recto o girar.



2.ROBOT SEGUIDOR DE RECINTO CERRADO POR EL EXTERIOR

Esta práctica es similar a la 11, pero con la diferencia de que la programación se ha realizado para que el coche recorra el recinto por la parte exterior y esto hace que los motores tengan que actuar de forma diferente dependiendo de la existencia de objeto o no, lo que implica una curva a 90º o seguir recto.

 



CÓDIGO DEL PROGRAMA

'La siguiente calibración se ha realizado previamente de forma manual
  'b1 -> 165 -> 4cm
  'b1 -> 115 -> 8cm
  'b1 -> 74 -> 12cm
  'b1 -> 56 -> 16cm
  'b1 -> 44 -> 20cm
  'b1 -> 36 -> 24cm
  'b1 -> 32 -> 28cm
  'b1 -> 29 -> 32cm
  'b1 -> 25 -> +32cm

'''''''' ROBOT EXPLORADOR DE RECINTO'''''''''
parado: 'se inicia con el coche parado
low B.4 'MI detenido
low B.5
low B.6 'MD detenido
low B.7
 
inicio:
readadc C.1, b1 'se toma el valor de distancia en b1
debug b1        'leemos en pantalla
pause 50       'se espera 0,050 segundos entre lecturas

if b1>110 then goto Giro_dcha
if b1>50 AND b1<110 then goto Avanza
if b1<50 then goto Giro_Izq
goto inicio
 
Avanza:
low B.4 'MI avanza
high B.5
low B.6 'MD avanza
high B.7
goto inicio
 
Giro_Izq:
low B.4 'MI detenido
low B.5
low B.6 'MD avanza
high B.7
pause 300 'giro de 0'2 seg
goto inicio
 
Giro_dcha:
low B.4 'MI avanza
high B.5
low B.6 'MD detenido
low B.7
pause 200 'giro de 0'2 seg
goto inicio
 

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