PRÁCTICAS DE AUTOMATIZACIÓN, PROYECTOS Y ROBOT PICAXE REALIZADAS POR ALUMNOS: Competición Carduino 2019 UPCT. Equipo ROBOTHOR

miércoles, 13 de marzo de 2019

Competición Carduino 2019 UPCT. Equipo ROBOTHOR

COMPETICIÓN CARDUINO 2019 UPCT

GANADOR DEL 1º PREMIO INNOVACIÓN TECNOLÓGICA

Este robot se ha diseñado y construido para presentarlo a un concurso de robótica organizado por la UPCT y debe superar una serie de pruebas para ser el ganador.

El robot se proclamó vencedor en la categoría de Mejor desarrollo Tecnológico.

La pruebas que debe superar son 7:

- Coger un taco de madera y llevarlo durante todo el recorrido.
- Superar diferentes terrenos.
- Balancín contrapesado.
- Túnel y puente.
- La rotonda.
- Rampas finales.
- Rey de la colina (Consiste en expulsar a los demás robots)

Estas son algunas de las pruebas que deben superar:

Rampas

Rey de la colina

Túnel y puente

La caja

Diferentes terrenos

Para ello nuestro robot cumplía las siguientes características:

1 . Ser capaz de comunicarse con nosotros a través una APP y un módulo Bluetooth.

2. Ser capaz de controlar los movimientos y modificar la velocidad

3. Iluminarse de forma automática para adaptarse a las condiciones de luz ambientales.

4. Ser capaz de atrapar una pieza situada sobre una peana y transportarla

5. Defenderse ante la amenaza de otros robots.

6. Emitir sonidos.

7. Mejorar la tracción para pasar por las diferentes pruebas.

1. Comunicación Bluetooth

Se emplea la aplicación MulticontrolBT para el control del Robot.

MulticontrolBT con nuestra Placa Leiva compatible con Picaxe 18M2+

2. Control de movimientos del robot a través de los motores.

•El movimiento se controla debido a 2 motores de 12v .
•Se amplifica la corriente de las salidas a través del driver L298N y nos permite invertir el sentido de giro.

Control de velocidad y amplificación de las salidas a través de L298N

3. Control de iluminación

•Hemos empleado un sensor digital basado en una LDR y con un potenciómetro que permite ajustar el umbral.
•Cómo actuadores hemos usado una tira de leds azules de 12v.

Iluminación Led

4. Atrapar una pieza y llevarla todo el recorrido.

•Se ha empleado dos pinzas invertidas acopladas a 2 servomotores.
•Hemos aprovechado el movimiento de apertura y cierre para alcanzar la pieza.
•Se ha alimentado a ambos servos a través de una batería Li-ion y posterior regulación a 5v de salida a través de 7805.
•Hemos creado un recipiente con inclinación descendiente y por debajo del nivel de la base de la caja para que entre con facilidad.
La frecuencia empleada ha sido 16MHz para que sea compatible con los servomotores y funcionen perfectamente. Además el bluetooth siempre debe funcionar a 9600 baudios sea en la frecuencia que sea, en este caso 16MHz aunque se suela emplear 8MHZ.

Conexión servomotores

Detalle de las pinzas

5. Sistema de defensa.

Como sistema de defensa se ha empleado un cilindro neumático para golpear a los adversarios. El sistema está compuesto por:

•El sistema neumático está compuesto por:
–1 botella de 0,5l que actúa como acumulador.
–1válvula 2/2 (Manual).
–1regulador de presión.
–1 válvula 5/2 (Eléctrica-Resorte).
– 1 cilindro de doble efecto de 75 mm de carrera.
•El aire que se utiliza se ha almacenado previamente en la botella, y tiene una presión de 7 bares.
•Una vez que se acciona el pulsador, el aire sale de la botella a la válvula 2/2 que abre y cierra el paso.
•De ahí pasa a un regulador de presión que disminuye la presión a 4 bares.
•De ahí a la electroválvula que permite salir y meterse al vástago.