Actuadores

Los actuadores más empleados en nuestras prácticas y proyectos son los siguientes:


- Display de 7 Segmentos.
- Pantalla LCD AXE133Y serial.
- Servomotor.
- Motor Corriente continua.
- Zumbador.
- Led.
- Motor paso a paso unipolar o bipolar.
- Electroválvula 12v.










1.Display de 7 segmentos.

Display de 7 segmentos de ánodo (Positivo) común conectado desde la salida B.0 a la B.6 usando las correspondientes resistencias de protección (330 Ω) en serie.

Ø  Hay que preparar las salidas desde B.0 a B.6 con el comando output para que actúen como salidas.

Ø  Para cambiar los estados de los LED simultáneamente se emplea el comando let pins =%xxxxxxxx. (B.0, B.1, B.2,…B.7)

Ø  Ten en cuenta que las salidas B.4 a B.7 van al contrario de las B.0 a B.3, es decir, que el estado “low” implica que están activados y “high” apagados ya que el otro terminal va conectado a V+.

Ø  El terminal positivo común es la conexión 8.

2.Pantalla LCD AXE 133Y serial.

Se trata de una pantalla de 2 líneas en las que se puede mostrar cualquier mensaje.

La pantalla se conecta a Vcc(potitivo), GND (negativo) y IN (salida) desde la B.4-B.7, cualquiera se puede emplear. Para conectarlo a las salidas B.0-B.3 hay que hacerlo a través de los pines centrales de la placa, junto al chip 18M2+.

Ø  El comando para comunicarse con la pantalla es:  serout B.4,n2400,(254,xxx).

Ø  Para escribir una frase se emplea: serout B.4,n2400,(“Hola que tal”).

Ø  Asegurarse que la tensión no supera los 5v o podría estropear la pantalla.

3.ServoMotor.

Se trata de un motor que gira como máximo 180º con un movimiento muy preciso y empleado frecuentemente en modelismo de coches y aviones para el giro. 

• La conexión es a Vcc (positivo), GND (negativo) y OUT (salida)
• Las salidas que se emplean pueden ser desde B.4 a B.7, o si fuera necesario conectarlo a las salidas B.0-B.3 hay que hacerlo a través de los pines centrales de la placa, junto al chip 18M2+, esto es debido a los transsistores de potencia de las salidas B.0-B.3.
• El comando empleado para comunicarse con el Servo es: Servo (salida B.4-B.7),(posición 75-225).
• Uno de los extremos de la posición del servo es Ej: Servo 4, 75.
• El otro extremo del servo es Ej: Servo 4, 225.
• Entre 75 y 225 disponemos de todos los puntos en los que puede parar el servo.
• Para parar el servo y que no realice giro involuntarios utilizar el comando “high B.4” para pararlo definitivamente.
• La fuente de alimentación debe estar al máximo posible de corriente ya que el servo demanda mucho y en caso contrario no realiza los movimientos como debe.
• Los servos con los chip M2 funcionan a una frecuencia de 4MHz por defecto o a 16MHz (para ser compatibles con los sensores de ultrasonidos).

4.Motor DC.

Es un actuador muy empleado. Podemos invertir su sentido de giro. Se puede conectar de 2 formas diferentes:

Ø  Se puede conectar directamente entre V+ y la salida que queramos desde B.0 a B.7. En tal caso no permite cambio del sentido de giro.

Ø  En este caso, si lo hemos conectado entre V+ y (B.0, B.1, B.2 o B.3), el motor se activa poniendo a “high” la salida a la que se ha conectado.

Ø  Por el contrario, si lo hemos conectado entre V+ y (B.4, B.5, B.6 o B.7), el motor se activa poniendo a “low” la salida a la que se ha conectado.

 Ø  A través del controlador L293D incorporado en placa picaxe:

Ø  Se puede conectar entre B.4 y B.5 un motor y otro entre B.6 y B.7. En este caso permite cambio de sentido de giro.

Ø  Si lo conectamos entre B.4 y B.5, para girar en un sentido, necesitamos que una salida esté “high” y la otra “low”. Si queremos cambiar su sentido de giro, cambiaremos “high” por “low” y viceversa.

Ø  Para parar un motor conectado a B.4 y B.5 deben estar ambas salidas a “low” o a “high”.

Si queremos variar la velocidad del motor:

Ø  Conectamos el motor a V+ y la salida. Empleamos el comando pwmout. Ej: pwmout B.3, xx, xxx. Encontramos x en “programming editor” según la velocidad requerida, el programa nos devuelve los valores para ponerlo en el código.

Ø  Picaxe → wizard → Pwmout

Ø  Para parar el motor emplearemos pwmout B.3, off.

5.Zumbador.

 

Este emisor de sonidos, puede producir diferentes frecuencias y por lo tanto, sonidos diferentes. Simplemente se conecta entre V+ y la salida que queramos emplear.

Ø  El comando empleado para programar el número de pitidos emitidos por el zumbador es: for b1=1 to 10 (nº veces)…--código zumbador--..next b1., siendo b1 la variable que incrementa.

Ø  El comando empleado para programar la (frecuencia,duración) de los pitidos del zumbador es: sound B.4, (100,60).

6.LED (Light Emited Diode).

Para conectar este elemento emisor de luz debemos conectarlo entre V+ y la salida que elijamos.

Ø  Hay que poner en serie con el LED una resistencia de 330 Ω para que el voltaje que recibe el LED sea el adecuado.

Ø  La patilla larga del LED tiene que conectarse a positivo (+) y la corta a la salida.

Ø  Recuerda que si lo conectas a las salidas B.0, B.1, B.2 o B.3, para que se ilumine debes emplear el comando “high”.

Ø  Recuerda que si lo conectas a las salidas B.4, B.5, B.6 o B.7, para que se ilumine debes emplear el comando “low”.

7.Motor paso a paso.

 
Es un motor de gran precisión utilizado comunmente en impresoras. Emplean habitualmente 5 cables.

Conectarlos en el orden obtenido previamente a las salidas B.4, B.5, B.6 y B.7 tanto en las clemas azules de conexión de salida o en los pines que están en la parte central de la placa.

                                

Programación

El funcionamiento de un motor paso a paso es muy sencillo. Básicamente hay que hacer 2 cosas:

• Indicar que las conexiones son de salida (output)
• Emplear el comando let pins con el estado de cada salida, es decir, todas las conexiones desconectadas excepto la que esté en uso en ese momento.

Nota: Recuerda que desconexión o apagado es un "0" excepto en las conexiones B.4, B.5, B.6 y B.7 que van al contrario porque pasan por el chip L293D que invierte la señal. Por lo tanto en dichas conexiones se emplea un "1" para desconectar.