Robot 4 Toma decisiones con servo y sensor de ultrasonidos

El siguiente proyecto consiste en la construcción de un Robot que avanza y al encontrarse un obstáculo se para, entonces mediante un sensor de infrarrojos acoplado a un servo-motor, valora la mejor opción de giro, midiendo hacia que lado la distancia a un obstáculo es mayor y tomando la decisión de giro hacia dicho lado.

El Robot está compuesto por:

- 1 Placa Picaxe CHI 035 con chip 18M2+ y driver L293D.

- 1 Servo-Motor.

- 1 Sensor de Infrarrojos SHARP analógico.

- 2 Motorreductores.
- 1 Batería LiPo 7.4v
- 1 Regulador de tensión (Salida 5v).

Detalle del servo con el sensor acoplado

Detalle del motorreductor.

Detalle de la placa Picaxe.

El esquema de conexión en la placa Picaxe CHI035 es el siguiente:

Vista de conjunto

VÍDEO DE FUNCIONAMIENTO

CÓDIGO DEL PROGRAMA


servo 0,150  'Servo conectado a la salida 0 directa del chip y en posición central.
setfreq  m4


inicio:
b7=150 'variable del servo motor
readadc C.0,b0
pause 10
medida:
if b0<40 then goto avance  'No hay obstáculo. Hemos calibrado el sensor de infrarrojos
if b0>40 then goto evaluacion  'Encontramos un obstáculo

avance:
low B.4
high B.5
high B.6
low B.7
pause 150
goto inicio


evaluacion:
low B.4 'paramos el coche
low B.5
low B.6
low B.7
pause 50


evaluacion_derecha:
b7=150


derecha:
servo 0,b7
pause 200
let b7=b7+5
pause 10                     
readadc C.0, b0
pause 10

if b0<40 then goto giroderecha 'si la distancia es grande, movemos el coche hacia la derecha
if b7<225 and b7>219 then goto evaluacion_izquierda
pause 10
goto derecha


evaluacion_izquierda:
b7=150
 
izquierda:
servo 0,b7
pause 200
let b7=b7-5
pause 10               
readadc C.0, b0
pause 10

if b0<40 then goto giroizquierda 'si la distancia es grande, movemos el coche hacia la izquierda
pause 10
if b7<81 and b7>75 then goto evaluacion_derecha
pause 10
goto izquierda


giroderecha:
servo 0,150
pause 100
low B.4 'derecha
high B.5
low B.6
high B.7
pause 300

low B.4
low B.5
high B.6
high B.7
readadc C.0,b0
if b0<40 then goto inicio
goto giroderecha


giroizquierda:
servo 0,150
high B.4 'izquierda
low B.5
high B.6
low B.7
pause 300

low B.4
low B.5
high B.6
high B.7
readadc C.0,b0
if b0<40 then goto inicio
goto giroizquierda


Proyecto realizado por Francisco Díaz y Francisco Montiel.